1996年の暮れ，Infanoid １号は〈アクティブ=ビジョン=ヘッド〉として生まれました．２号機は1997年の春に完成しました．どちらも，左右の〈眼球〉に望遠レンズと広角レンズをつけたモノクロ CCD カメラをもち，これらの〈眼球〉をラジコン用サーボで駆動しています．サーボの制御には 68HC11 を利用し，視覚情報処理・行動制御などは Sun Ultra Sparc 2 (Solaris) で行なっています．Sun と 68HC11 のあいだは，シリアル接続（RS-232C）によって通信します．

１号機と２号機の違いは〈眼球〉の自由度配置にあります．１号機は，共通ティルト（上下）を先に駆動し，その次に左右独立のパン（左右）を駆動する方式（３自由度）です．これはステレオ画像処理には都合のよい方式です．２号機は，左右独立のパンを先に駆動し，それぞれ次に左右独立のティルトを駆動する方式（４自由度）です．水平線がつねに水平に見えるという点で，パターンマッチングには都合のよい方式です．（現行の Infanoid は１号機と同じ自由度配置を採用しています）

1998年に，首のパン（くびふり）とティルト（うなずき）の自由度を加えた３号機が完成しました．首は AC モータ＋ハーモニックドライブで駆動されます．モータ制御には，もうひとつの 68HC11 を利用しています．ヘッドの構造は２号機とほぼ同じです．

また同じ 1998年に，Nomad という移動ロボットベースの上に，この３号機をマウントしました．Nomad は直径約50cm・高さ約100cmの円筒形の〈身体〉をもち，超音波センサ・赤外線センサ・衝突センサ・無線 LAN などを備えています．この身体の上に〈ヘッド〉を載せることで，Infanoid をすこしだけヒトらしくすることができました．移動能力をもった Infanoid は，この３号機 + Nomad だけです．

2000年の夏に，子どもサイズの上半身ヒューマノイド，Infanoid ４号が完成しました．この４号機の設計には，全体のバランスや各部品の干渉をチェックするために，３次元CAD（SolidWorks）を利用しています．（それまでは Draw 系のソフトウェアで設計図を書いていました）

この４号機では，小型の制御コンピュータとモータドライバ（いずれも40mm×60mm）を身体各所に配置し，ケーブルの出入りを最小限に抑えました．制御コンピュータには前出の 68HC11 を使っています．また，ホストコンピュータには一般的な PC（Linux）を採用しました．視覚情報処理については「IMAP-VISION」という超並列 SIMD プロセッサを利用しています．256個の８ビットプロセッサが，１ライン＝256ピクセルの画像を並列的に処理するという PCI ボードです．

この４号機には，当初 23の自由度をもたせました．片腕に６自由度，胴体に３自由度（腰パン・腰ティルト・胸パン），首に３自由度（首パン・首下ティルト・首上ティルト），頭部に５自由度（両眼ティルト・右眼パン・左眼パン・上唇・下唇）を配置しています．上下の唇を除いて，すべてワイヤによって動力を伝達しています．

2001年の初夏，Infanoid ４号に眉がつきました．左右対称の動きしかできませんが，眉の内端と外端を独立に上下させることで，眉の上げ下げ・ハの字や逆ハの字への傾けなどができます．この眉つき４号機（25自由度）は，大阪で開催された「ロボフェスタ関西2001」（2001年 7月20〜29日，グランキューブ大阪）に出展され，たくさんの方々に見ていただきました．

2002年の夏，より洗練された子ども型ヒューマノイド，Infanoid ５号が完成しました．５号機の特徴は，出っぱりの少ないスリムな身体と，５本の指をもったハンドです．このハンドには，２つの自由度（人さし指を曲げ伸ばし・他の４本指をまとめて曲げ伸ばし）を与えただけですが，指さしやバイバイなどの社会的ジェスチャの表出や，ボールやオモチャを握ることなどが可能になりました．また，特殊なハードウェアに頼っていた視覚情報処理を，すべて PC（Linux）上のソフトウェアで実行できるようにしました．

2004年からは，Infanoid ６号機を心理実験などに活用しています．外観は５号機とほどんど変わりませんが，身体各所に配置した制御コンピュータとモータドライバが一新されました．制御コンピュータは，旧版と同じサイズですが，プロセッサに SH2（7046）を採用し，飛躍的に性能が向上しました．モータドライバのＨブリッジに STS の L6204D および L6201PS を採用し，小型化・高機能化を実現しました．また，ホスト PC との通信には RS-485 規格を採用し，より高速で安定した通信ができるようになりました．この６号機が現行版 Infanoid です．

Infanoid ５号機と６号機からは，実験やデモの目的にあわせて，さまざまな派生型を開発・活用しました．そのひとつは，デスクトップでの実験のためのヘッドです．初期の〈アクティブ=ビジョン=ヘッド〉に戻ったわけですが，表情の豊かさ・注意のわかりやすさなどが格段に改善されています．また，このヘッドを子ども型の胴体モックアップに搭載し，各種イベントや展示場などでのデモに活用しています．(パーカー・ジーンズなどはユニクロで調達しました.)

Infanoid は，実験やデモのために運搬することを想定して設計されています．運搬するときは，Infanoid をフレームの内部に収めることができます．実験やデモのときは，このフレームがテーブルとなり，その上に Infanoid をマウントします．フレームの後部に LCD モニタを取りつけ，画像処理の様子を表示することができます．また，インタラクション実験の場合，被験者の年齢にあわせて，テーブルの高さを約 2/3 にすることもできます．

また，とくに小さな子どもを相手にするときは，Infanoid にスモックを着せることもありました．関節部分に手や指を入れないようにするためです．現在は，アルミや樹脂で作ったカバーを関節部分に取りつけることで，指や手を入れられないようにしています．

これ以外にも，目的に合わせて，さまざまな派生型 Infanoid を開発・活用してきました．どれひとつをとっても全く同じものはありません．これからも，さまざまな Infanoid が登場することでしょう．