Infanoid １〜３号機を開発するとき，ラジコン用サーボを位置制御するために開発した専用コンピュータが，初代 Pico です．プロセッサに 68HC11A1 という８ビットのワンチップ=マイコン（クロック 5MHz）を採用し，ホスト PC とシリアル通信（RS-232C, 9600bps）することで，４系統の PWM 信号のデューティ比を制御するというものでした．

また，ハーモニックドライブの AC アクチュエータを位置制御（CW/CCW パルスを市販ドライバに送信）する派生型も作りました．Infanoid ３号機の制御ボックスには，これら２つの〈初代 Pico〉が入っています．

開発当時（1996年）はプログラムが小さかったので，すべてアセンブリ言語で書いてから，手作業でマシン語に変換し，EEPROM（640byte）に焼き込んでいました．ワークエリアとしての RAM は 256byte でした．

上半身ヒューマノイド Infanoid ４〜５号機の開発では，DC モータの位置・速度・トルク制御ができる小型コンピュータとモータドライバが必要になりました．比較的小さな身体のあちこちに，20個以上のモータを配置します．モータには大きな電流が流れるため，長いケーブルを身体内に引くことは得策ではありません．また，ケーブルの断面積・体積も，小さな身体がゆえに，大きな問題となります．曲げ伸ばしによって，ケーブルが疲労断線したり，運動制御に非線形の影響を与えることが考えられます．そこで，小型コンピュータやモータドライバを身体各所に配置し，ケーブルの出入りを最小限に抑えることにしました．

そのために開発した制御コンピュータが Pico-11 です．プロセッサには初代とほぼ同じ 68HC11K4（16MHz）を採用し，エンコーダつきの DC モータを４台まで制御できるようにしました．エンコーダ読み取り IC（HCTL-2016）が４つ見えるのが特徴です．ホスト PC との通信は，インピーダンスを低く抑えた TTL レベルのシリアル通信（9600〜38400bps）によってを実現しています．それぞれ異なるアドレスを与えた Pico-11 をカスケード接続することによって，最大127 個の Pico-11 をホスト PC につなぐことができます．また，コネクタに JST の SH シリーズ（1mm ピッチ）を採用することで，汎用性をもたせながら，基板サイズを 60mm×40mm まで小さくすることができました．今後，この基板サイズが CareBots プロジェクトの標準になります．

Pico-11 の制御プログラムは，すべてアセンブリ言語で書き，専用のアセンブラでマシン語に変換しました．モジュールごとに EEPROM（640byte）と RAM （768byte）上でデバッグし，完成したモジュールごとに，OTP-ROM（１回だけ書き込める ROM；24Kbyte）に焼き込んでいったのです.（いまから思えば，よくこんな作業をこなしたものです.）

また，DC モータを駆動するためのモータドライバ Poco-32 も開発しました．Ｈブリッジに LM18200 を採用し，40W までのモータを２台まで駆動できます．また，モータ電流をセンスする機能も持っています．

ちなみに，なぜ Pico-11 なのでしょうか．まず,「11」はプロセッサの 68HC11 に由来します．(その昔，6809 というプロセッサがよく使われていて,「マルク (09)」と呼ばれていました. 68HC11 はその派生型のひとつです.）一方,「マイクロコンピュータ」はもう死語に近いかもしれませんが,〈マイクロ (10e-6)〉より小さなコンピュータということで〈ピコ (10e-12)〉としました. (〈ナノ (10-e9)〉は別の分野を想像させるので不採用にしました.） Poco や後述の Peco はその〈派生形〉です．

Infanoid ６号機には，より小型化 (高さを圧縮)・高性能化 (24bit 位置カウンタ・高い制御サイクルなど) を実現した制御コンピュータとモータドライバが必要になりました．このために開発したのが，Pico-2・Poco-14・Poco-42 です．

制御コンピュータ Pico-2 は，プロセッサに SH2 (HD64F7046；50MHz)，エンコーダ読み取り IC に ZEN2044F を採用し，計算能力を格段に向上させました．最大４台の DC モータを位置・速度・トルク制御できるほか，最大４台のラジコン用サーボを位置・速度制御することができます．また，デジタル入出力・アナログ入力端子も備え，汎用性をもたせてあります．ホスト PC との通信は全二重の RS-485 方式とし，通信速度を最大 768Kbps まで高めました．Pico-11 と同じように，それぞれ異なるアドレスを与えた Pico-2 をカスケード接続することで，最大32個の Pico-2 を１本の通信線でホスト PC につなぐことができます．

ちなみに，Pico-2 の心臓部 SH2 は，基板裏側に配置してあります．これは，最も消費電力の大きい（つまり最も発熱する）SH2 を，ロボットの構造部材に（熱伝導グリスなどで）密着させ，効率よく放熱させるための工夫です．とても大きな効果がありました．

Poco-14 は最大４台の小型 DC モータ（〜20W）を駆動できるモータドライバ，Poco-42 は最大２台の小型・中型 DC モータ (〜120W) を駆動できるモータドライバです．Ｈブリッジには，それぞれ STS の L6204D と L6201PS を採用し，それらを放熱のため基板裏面に配置しました．Poco-14・Poco-42 は，いずれも電流センサを備え，Pico-2 と接続することでトルク制御が可能になります．

Infanoid・Keepon は，いわゆる〈リモート=ブレイン=ロボット〉です．ホスト PC が〈脳〉となり，ロボットは感覚器と運動器を備えた〈身体〉となります．〈脳〉と〈身体〉は，非同期シリアル通信線によって接続されます．

初代 Pico は RS-232C 通信ポートを持っているため，直接 PC の COM ポートに接続することができます．TTL レベルの通信ポートをもった Pico-11 と通信するには，RS-232C の信号を TTL レベルに変換する Peco-1 を使います．Peco-1 は，RS-232C（３線式＝上り＋下り＋共通グラウンド）と TTL レベル（３線式）の変換チャネルを２つ持っています．また，Pico-11 には，１つの TTL レベル通信線に複数の Pico-11 をカスケード接続するための機能があります．オープンコレクタ出力のバッファを利用してインピーダンスを低く抑え，耐ノイズ性を向上させています．

ぬいぐるみロボット Keepon の開発では，当初 Pico-11 と Poco-14 を組み合わせて，４つのモータを制御していました．実際に Keepon を使う現場では，比較的長い距離の通信（当時は有線のみ）が必要となり，RS-232C や TTL レベルの通信線では十分な通信速度が得られないことがわかりました．そこで Pico-2 に採用した RS-485（４線式＝上りツイストペア＋下りツイストペア）に切り替えることにしました．表面実装タイプの RS-485 ドライバを Peco-1 (RS-232C ドライバの上)・Pico-11 (68HC11 の上) に接着し，ラッピングワイヤで親基板との間を配線してあります．職人技が必要でした．

2003年に完成した制御コンピュータ Pico-2 は，カスケード接続が可能な RS-485 通信ポートを備えています．PC 側からは，RS-232C の COM ポートを RS-485 に変換すれば，１つの通信線で最大 31個の Pico-2 と通信可能になります．この変換を（職人技に頼ることなく）可能にするのが，通信コンバータ Peco-2 です．Peco-2 は，RS-232C（３線式）と RS-485（４線式）の変換チャネルを２つ持っています．

現在，無線によってホスト PC と Pico-2 をつなげる装置を開発しています．Peco-3 は無線 LAN カード（CF カード）を利用するためのアダプタです．市販のアダプタ ELZ-80C と組み合わせることで，無線 LAN カードと Pico-2 を RS-485 通信線で接続することができます．また，無線 LAN ではなく BlueTooth を利用した Peco-4 も開発中です．これらを活用することで，リモート=ブレインの移動ロボットを比較的簡単に開発することができるでしょう．