Infanoid は３〜４歳児の上半身を模したヒューマノイドです．マウントされたテーブル面からの高さは 480mm，質量はおよそ 15kg となっています．現行の６号機には，下図のような配置と動作範囲をもたせた 23 自由度に，眉毛（２自由度）と指（２自由度×左右）を加えた29自由度によって，ヒトらしい姿勢や動きを与えています．
各自由度の可動範囲と駆動方法は下表のとおりです．可動範囲を角度の区間によって表わしていますが，正の方向が，（身体の中心から外側に）〈開く方向〉，Infanoid から見て〈右の方向〉，同じく〈下の方向〉となっています．終段減速比とは，アクチュエータ（モータとそれに付属した減速機）から関節軸への減速比です．
関節の駆動には，おもに，ワイヤとプーリを組み合わせた機構を活用しています．ただし以下は例外です── LU は平歯車，LL は直結，NU・NL はハーモニックドライブ減速機（HDS CSF-8，減速比 100；タイミングベルトによる入力），BT の終段減速機にはウォームギヤを利用しています．また，BO・BI はラジコン用サーボとカム機構によるリニア駆動，LHF・LHI・RHF・RHI はラジコン用サーボと人工腱（釣用テグス）＋スプリングによる伸縮駆動となっています．
| 略称 | 関節名 | 可動範囲 (deg) |
モータ仕様，ギヤ減速比 | 終段 減速比 |
|---|---|---|---|---|
| EL | eye-left | −45〜45 | maxon RE13 1.5W, GP13A 67.49 | 2.250 |
| ER | eye-right | −45〜45 | maxon RE13 1.5W, GP13A 67.49 | 2.250 |
| LU | lip-upper | −15〜15 | maxon RE13 1.5W, GP13A 67.49 | 5.000 |
| LL | lip-lower | −40〜40 | maxon RE10 0.75W, GP10A 64 | 1.000 |
| ET | eye-tilt | −30〜30 | maxon RE13 3W, GP13A 67.49 | 2.500 |
| NP | neck-pan | −60〜60 | maxon RE13 3W, GP13A 67.49 | 5.000 |
| NU | neck-upper | −30〜30 | maxon Amax-22 5W, pulley 3.333 | 100 |
| NL | neck-lower | −30〜30 | maxon Amax-22 5W, pulley 3.333 | 100 |
| BO | brow-outer | −35〜35 | RC-servo | |
| BI | brow-inner | −35〜35 | RC-servo | |
| LET | l-elbow-turn | 0〜135 | HDS RH-5A, 80 | 4.400 |
| LEO | l-elbow-open | 0〜135 | HDS RH-5A, 80 | 3.429 |
| LWT | l-wrist-turn | −90〜90 | maxon RE13 3W, GP13A 67.49 | 3.733 |
| LWO | l-wrist-open | −60〜60 | maxon RE13 3W, GP13A 67.49 | 3.333 |
| LHF | l-hand-fingers | −35〜35 | RC-servo | |
| LHI | l-hand-index | −35〜35 | RC-servo | |
| RET | r-elbow-turn | 0〜135 | HDS RH-5A, 80 | 4.400 |
| REO | r-elbow-open | 0〜135 | HDS RH-5A, 80 | 3.429 |
| RWT | r-wrist-turn | −90〜90 | maxon RE13 3W, GP13A 67.49 | 3.733 |
| RWO | r-wrist-open | −60〜60 | maxon RE13 3W, GP13A 67.49 | 3.333 |
| RHF | r-hand-fingers | −35〜35 | RC-servo | |
| RHI | r-hand-index | −35〜35 | RC-servo | |
| LST | l-shoulder-turn | −45〜135 | HDS RH-8, 50 | 5.500 |
| LSO | l-shoulder-open | 0〜90 | HDS RH-8, 50 | 3.875 |
| RST | r-shoulder-turn | −45〜135 | HDS RH-8, 50 | 5.500 |
| RSO | r-shoulder-open | 0〜90 | HDS RH-8, 50 | 3.875 |
| BT | body-tilt | −30〜30 | HDS RH-8, 50 | 25.00 |
| BL | body-lower | −60〜60 | HDS RH-5A, 80 | 9.133 |
| BU | body-upper | −30〜30 | HDS RH-5A, 80 | 5.600 |
モータ駆動電源は，maxon モータと HDS RH-5A モータへは 12V，その他の HDS モータへは 24V，ラジコン用サーボへは 5V を供給しています．
- maxon： maxon motor ag（スイス）
- HDS： 株式会社 ハーモニック・ドライブ・システムズ
- JR： 日本遠隔制御 株式会社
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Infanoid に搭載された制御コンピュータ Pico-2 上では，モータ制御ソフトウェア Movado が動作しています．PC からシリアル通信によって Movado に指令を与えることで，Infanoid の各モータを自在に操ることができます．
PC からの制御方法については「PC-Movado のリンク」をご覧ください．Linux・Mac・Windows からの制御方法について解説してあります．PC 側の開発環境として，C によるプログラミング，Max および Pd によるプログラミングを取り上げていますが，シリアル通信さえできればどのような OS・プログラミング言語でも利用可能です．