ここにあげる BIOS インタフェース関数は，ユーザ=プログラムが Pico-2 のハードウェア資源にアクセスするのを手助けします．ユーザ=プログラムがハードウェア資源に直接アクセスすることも可能ですが，この BIOS を利用することで，プログラミングおよびデバッグの効率を高めることができます．（uchar は unsigned char に，ushort は unsigned short に，uint は unsigned int に読み替えてください.）

• ダウンロード： BIOS ソースプログラム

• void PWM_init (void)
  PWM モジュールを初期化します．モータ０〜３はすべて PWM=0，DIR=0 となります．PWM モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．
• void PWM_set (uchar numB2, short valW)
  • numB2： モータ番号 ∈ {0,1,2,3}
  • valW： モータ電圧 ∈ [-32768,32767]
  numB2 番のモータに，valW で指定された電圧を印加します．valW は符号つき16ビット整数で，0 で無出力，+32767 で CW 方向に最大電圧，-32768 で CCW 方向に最大電圧となります．（実際は，valW の絶対値に応じたデューティ比をもつ 24KHz の方形波を PWM 端子から出力し，valW の符号に応じて DIR を ON/OFF します.）

• void ENC_init (void)
  ENC モジュールを初期化します．モータ０〜３について，エンコーダの値は0 にリセットされます．ENC モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．
• int ENC_get (uchar numB2)
  • numB2： モータ番号 ∈ {0,1,2,3}
  numB2 番のモータについて，エンコーダの値を返します．Pico-2 は，エンコーダの値を符号つき24ビット整数として保持しています．この関数は，エンコーダの値を符号拡張し，符号つき32ビット整数として返します．
• void ENC_set (uchar numB2, int count)
  • numB2： モータ番号 ∈ {0,1,2,3}
  • count： 代入するエンコーダ値 ∈ [-8388608,8388607]
  numB2 番のモータについて，エンコーダの値を強制的にcount の値にします．count の値は，符号つき24ビット整数の範囲でなければなりません．（範囲のチェックはしていません.）

• void SEN_init (void)
  SEN モジュールを初期化し，周期的な A/D 変換を開始します．SEN モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．
• ushort SEN_get (uchar numB2)
  • numB2： モータ番号 ∈ {0,1,2,3}
  numB2 番のモータについて，SEN 端子の電圧（モータを流れる電流に比例）の測定値を，符号なし16ビット整数として返します．理想的な条件では，5V のとき 0xffff となり，0V のとき 0x0000 となるような，電圧に比例した値をとります．（実際のモータ電流は，この関数の返り値と Poco のシャント抵抗の設定から計算することができます.）
• void SEN_gets (ushort *sen0W, *sen1W, *sen2W, *sen3W)
  • sen0W,sen1W,sen2W,sen3W： SEN 端子電圧の格納先
  SEN0, SEN1, SEN2, SEN3 端子の電圧の測定値を，それぞれ *sen0W, *sen1W, *sen2W, *sen3W に格納します．

• void SWT_init (void)
  SWT モジュールを初期化します．SWT モジュールを利用する場合，最初に初期化が必要です．
• ushort SWT_get (void)
  設定スイッチ SW5−1 の状態を読み取ります．返り値（符号なし16ビット整数）の下位５ビットに SW5−1 の状態（ON のとき 1，OFF のとき O；LSB が SW1 に対応）が入り，それ以外のビットはすべて 0 となります．

• void SCI_init (uchar addr, uchar pack_len, void *callback())
  • addr： 自分のアドレス ∈ [0,31]
  • pack_len： パケットのバイト長 ∈ [1,8]
  • callback： コールバック関数へのポインタ
  SCI モジュールを初期化します．自分のアドレスを addr，送受信するパケットの長さを pack_len バイト（最大 8 バイト）とします．パケットは，先頭バイトのみ MSB=1 で，後続バイトはすべて MSB=0 をもつ，一定長のバイト列です．この初期化によって，先頭バイトの bit6〜2（5 ビット）が addr と一致するパケットを受信した場合，コールバック関数 callback が自動的に呼び出されるようになります．コールバック関数は void callback(uchar *packet) の形をとり，引数として受信パケット（バイト列）へのポインタが与えられます．SCI モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．通信フォーマットは，スタートビット 1・データビット 8・ストップビット 1・パリティなし・通信速度 38400bps と設定されます．
• void SCI_transmit (uchar *packet)
  • packet： 送信データ
  パケットを送信します．送信データは，SCI_init で設定したバイト数（pack_len）の符号なしバイトの配列 packet[pack_len] です．先頭バイトの送信が開始された時点で，この関数は終了します．後続バイトの送信は自動的に行なわれます．

• void CMT0_init (uchar cselB2, ushort periodW, void *callback())
  • cselB2： クロック選択 ∈ {0,1,2,3}
  • period： カウンタ周期 ∈ [0x0000,0xffff]
  • callback： コールバック関数へのポインタ
  CMT0 のタイマ割り込みを設定します．cselB2 (0-3) でクロック選択（0: C=P/8; 1: C=P/32; 2: C=P/128, 3: C=P/512; P=24.576MHz）を，periodW でカウンタ周期を設定します．タイマ割り込み周期は(period+1) / C 秒となり，この周期でコールバック関数callback が呼び出されるようになります．コールバック関数は，void callback(void) の形をとります．
• void CMT1_init (uchar cselB2, ushort periodW, void *callback())
  • cselB2： クロック選択 ∈ {0,1,2,3}
  • period： カウンタ周期 ∈ [0x0000,0xffff]
  • callback： コールバック関数へのポインタ
  CMT1 のタイマ割り込みを設定します．使いかたは CMT0_init() と同じです．

• void RCS_init (void)
  RCS モジュールを初期化します．ＲＣサーボ０〜３に（RCS0−3 端子から）周期 10.677ms，パルス幅 1.5ms の PWM 信号を出力開始します．RCS モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．
• void RCS_set (uchar numB2, ushort valW)
  • numB2： ＲＣサーボ番号 ∈ {0,1,2,3}
  • valW： PWM 信号のデューティ比 ∈ [0x0000,0xffff]
  numB2 (0-3)番のＲＣサーボへの PWM 信号のデューティ比を設定します．デューティ比は，valW が 0x0000 のとき 0%，0xffff のとき 100% となるように，valW の値に比例します．0x2400 のときパルス幅が 1.5ms となり，ＲＣサーボの出力軸は動作範囲のほぼ中央となります．（多くのＲＣサーボでは，およそ 0x1400−0x3400 が動作範囲に対応するでしょう.）

• void LED_init (void)
  状態表示用の LED5−1 を初期化し，すべて消灯させます．LED モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．
• void LED_set (ushort dataW5)
  • dataW5： LED5−1 の状態
  LED5−1 を dataW5 の下位５ビットの状態に応じて点灯あるいは消灯させます．dataW5 の LSB が LED1 に対応し，各ビットが 1 のとき点灯，0 のとき消灯となります．
• ushort LED_get (void)
  LED5−1 の状態を符号なし16ビット整数の下位５ビットとして返します．返り値の LSB が LED1 に対応し，各ビットが 1 のとき点灯，0 のとき消灯を表わします．それ以外のビットはすべて 0 となります．
• ushort LED_op (ushort locW5, ushort dataW5)
  • locW5： 操作対象となる LED
  • dataW5： 各 LED の状態
  LED5−1 のなかで，locW5 でマークされたビットに対応する LED について，dataW5 の対応するビットの値に応じて点灯あるいは消灯させます．マークされなかった LED は影響を受けません．locW5・dataW5 の LSB が LED1 に対応し，dataW5 のビットが 1 のとき点灯，0 のとき消灯となります．

• void LIO_init (uchar dirB4)
  • dirB4： LIO3−0 の入出力方向
  LIO モジュールを初期化します．dirB4 の下位４ビットで，LIO3−0の各端子の入出力方向を指定します．LSB が LIO0 に対応し，各ビットが 1 のとき出力，0 のとき入力となります．LIO モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．また，入出力方向を変更する場合にも，この関数を利用します．
• void LIO_set (uchar valB4)
  • valB4： LIO への出力データ
  LIO の出力設定された端子について，valB4 の下位４ビットの状態に応じて 1 あるいは 0 を出力します．valB4 の LSB が LIO0 に対応し，各ビットが 1 のとき 1 を出力，0 のとき 0 を出力します．出力設定されていない端子は影響を受けません．
• ushort LIO_get (void)
  LIO の各端子の状態を符号なし16ビット整数の下位４ビットとして返します．それ以外のビットはすべて 0 となります．返り値の LSB が LIO0 に対応します．入力設定された端子については入力状態が 0・1 で，出力設定された端子については出力状態が 0・1 で，各ビットに格納されます．

• void LIN_init (void)
  LIN モジュールを初期化します．LIN モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．入力端子となる ALINX・ALINY がアナログ入力ポートとして初期化されていても構いません．これらポートは，デジタル入力とアナログ入力として同時併用することが可能です．
• ushort LIN_get (void)
  LIN の各端子（ALINY3−0, ALINX3−0）の符号なし16ビット整数の下位８ビットとして返します．それ以外のビットはすべて 0 となります．返り値のビット０（LSB）が ALINX0 に対応し，ビット７が ALINY3 に対応します．

• void AIX_init (void)
  AIX モジュールを初期化し，ALINX3−0 端子について周期的な A/D 変換を開始します．AIX モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．
• void AIY_init (void)
  AIY モジュールを初期化し，ALINY3−0 端子について周期的な A/D 変換を開始します．AIY モジュールを利用する場合，最初にこの初期化が必要です．
• void AIX_gets (ushort *val0W, *val1W, *val2W, *val3W)
  • val0W,val1W,val2W,val3W： ALINX 端子電圧の格納先
  ALINX0, ALINX1, ALINX2, ALINX3 端子の電圧の測定値を，それぞれ *val0W, *val1W, *val2W, *val3W に格納します．理想的な条件では，5V のとき 0xffff となり，0V のとき 0x0000 となるような，電圧に比例した値をとります．
• void AIY_gets (ushort *val0W, *val1W, *val2W, *val3W)
  • val0W,val1W,val2W,val3W： ALINY 端子電圧の格納先
  ALINY0, ALINY1, ALINY2, ALINY3 端子の電圧の測定値を，それぞれ *val0W, *val1W, *val2W, *val3W に格納します．理想的な条件では，5V のとき 0xffff となり，0V のとき 0x0000 となるような，電圧に比例した値をとります．

• void WDT_init (uchar cselB3)
  • cselB3W： タイマ周期 ∈ {0,1,2,3}
  WDT モジュールを初期化します．cselB3 で指定された時間で起動する番犬タイマが開始されます．cselB3 が 0 のとき 0.0104ms，1 のとき 0.3333ms，2 のとき 0.6667ms，3 のとき 1.3333ms，4 のとき 2.6667ms，5 のとき 5.3333ms，6 のとき 21.3333ms，7 のとき 42.6667ms となります．
• void WDT_reset (void)
  WDT_init()で指定した時間内に WDT_reset() を呼び出せば，タイマは 0 に戻り，再びカウントアップしていきます．指定された時間内にWDT_reset() を呼び出せなかった場合，Pico-2 は強制的にリセットされます．
• int WDT_check (void)
  WDT によって強制的にリセットされた場合，0 以外の値を返します．通常のリセット（マニュアルリセットまたはパワーオンリセット）による場合は 0 を返します．この関数によって，WDT によってリセットされたかどうかを判別することができます．この関数の利用は WDT_init() による初期化を必要としません．（通常，プログラム実行の初期段階でこのチェックを行ない，必要ならば対策をとることになります.）